Criado no morro onde frequentava os sambas e choros na casa da Tia Ciata, tocando cavaquinho e compondo, Heitor começou a trabalhar muito cedo, mas, mesmo assim, ficou preso dois meses por vadiagem na Ilha Grande, aos 13 anos de idade.

Um dos fundadores das escolas de samba Deixa Falar, Portela e Mangueira, teve problemas com Sinhô a quem acusou de ter-lhe roubado a autoria de duas músicas de sucesso: Gosto que me Enrosco e Ora Vejam Só, ao que - dizem - Sinhô respondeu com a frase: "Samba é como passarinho: é de quem pegar."

Como ocorreu entre Noël Rosa e Wilson Baptista, Heitor escreveu músicas para Sinhô, em resposta: Olha Ele, Cuidado! e Rei dos Meus Sambas.

Outras músicas suas são Deixaste Meu Lar, Mulher de Malandro, Canção do Jornaleiro e Lá em Mangueira (com Herivelto Martins).  

Formou um conjunto vocal chamado Heitor e Sua Gente que participava de programas de rádio e, mais tarde, o Grupo Carioca, com Cartola e Paulo da Portela, com que fez inúmeras apresentações, inclusive em São Paulo.

Começou a pintar no ano em que Noël morreu e ganhou fama com quadros de mulatas e malandros, expondo na Bienal de Arte de São Paulo em 1951, 1953 e 1961. Desses seus trabalhos, Moenda é um dos mais famosos.

Na década de 1950, foi ritmista da Rádio Nacional e continuou a tomar parte de exposições, sendo escolhido para representar o Brasil como pintor no Festival de Arte Negra (Senegal) no ano de sua morte.

De Noël era grande amigo e admirador; chamava-o "O Mago da Originalidade", porém só há uma parceria, embora muito bem-sucedida, entre os dois. Trata-se da música Pierrot Apaixonado, gravada por Joel e Gaúcho e por eles interpretada no filme Alô, Alô, Carnaval, em 1936.